Système mixte intérieur/extérieur

EMOI

Description - Missions

EMOI est déployé à l’aide d’ERASE pour des missions en extérieur et en intérieur avec EROS /
EOLE et permet de :

  • Transporter deux engins d’intérieurs jusqu’à une distance de 3 km
  • Servir de voie redondante entre le poste de pilotage et l’engin d’extérieur
  • Surveiller les robots au travers d’une caméra boule

Une fibre optique relie le poste de pilotage à la remorque EMOI. Une liaison courte distance au travers de modems permet la transmission des télécommandes à l’engin ERASE depuis la remorque EMOI.


Caractéristiques

Gestion de la fibre optique
EMOI est équipé d’un enrouleur qui garde en tension la fibre optique pour pouvoir l’enrouler et la dérouler. Afin de déposer la
fibre optique sans tension sur le sol, et éviter qu’elle ne s’accroche à quelque chose, le GIE INTRA a développé un système de
maintien de la fibre optique. Ce système en appui sur la roue permet de déposer la fibre sur le sol au fur et à mesure que la
remorque avance et à l’inverse récupérer la fibre en reculant, ceci grâce à un différentiel inversé. Commandé depuis le poste
de pilotage, un petit moteur permet de faire varier de façon sécurisée le débit de la fibre optique par rapport au galet posé sur
la roue de la remorque.

Pilotage

Deux postes de pilotage 3G permettent de piloter la remorque à distance. Ils permettent également le pilotage des engins ERASE et EOLE/EROS. La remorque EMOI est dotée de deux automates permettant de commander la remorque depuis ce poste de pilotage. Sont ainsi commandés sur EMOI : le groupe électrogène, l’arceau, le hayon, l’enrouleur et le système de maintien de la fibre. En mission, le scénario serait le suivant : Le groupe électrogène et l’enrouleur de la remorque sont mis en route. ERASE tracte la remorque sur le lieu d’intervention (jusqu’à 3 km). L’arceau de la remorque,équipé de sa caméra boule et de ses antennes, est déployé. ERASE se dételle de la remorque et peut se déplacer à 100 m de la remorque pour une mission en conservant une double voie de transmission. Le hayon de la remorque est alors descendu pour permettre la descente des robots d’intérieur qui pourront se déplacer jusqu’à 350 m de la remorque.

Caractéristiques

Les caractéristiques détaillées de la remorque sont présentées dans le tableau ci-dessous :